申请日:2019-03-19 授权日:2021-08-31 本发明涉及一种基于参考线准则的自由码垛装箱方法。首先定义一个可看作长方体的托盘,要摆货物看作小长方体;通过编程控制器,控制机械手每次抓取货物的位置,尽可能从最近点开始抓取;再次将货物摆放到托盘的左上角,选货物的原则是:根据空间里的list,按照长度优先规则或曼哈顿距离最小来进行摆放,此时记录一下货物在托盘中的位置;最后用list遍历方式摆放下一个货物沿直线方式进摆放,直到第一层不能再继续摆放为止;进行第二层操作,机械手抓住一个货物时会在空间形成一个立体,此时要求该立体与已经摆放的所有长方体在三维空间 中分离即不能碰撞。本发明针对多规格箱体抓取进行设计,在确保尽可能最大化装入货物的同时使得剩余空间尽可能最少。
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